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KUKA机器人外部自动配置方法

发表时间:2017-06-02 16:57作者:广州凯惠来源:广州凯惠

通过下列步骤来外部启动机器人:
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里,选定cell.src程序,把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下,PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。
步骤3PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。
步骤4PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接$drivers_on后发出信号$peri_rdyPLC,当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。


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