安川机器人示教器DX200使用说明书

DX200

使用说明书

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN- □□□机器人使用说明书

DX200 使用说明书

DX200 操作要领书（各类用途）

DX200 保养要领书（上卷）（下卷）

请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。

「DX200 保养要领书」分为上/下两卷

资料编号

使用说明书

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DX200 操作要领书（各类用途）

DX200 保养要领书（上卷）（下卷）

请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

「DX200 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。

「DX200 保养要领书」分为上/下两卷。

1

强制

注意

本说明书就DX200 的设定、诊断、保养、硬件等方面进行了详细说

明。必须在认真阅读并充分理解说明书的基础上再使用本产品。

• 说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全

罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。

• 说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。

• 因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。

修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

• 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）

有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。

• 客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不

负责。

另外，有关安全的详细内容记载在《DX200 使用说明书》的“第一

章 安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确

使用本产品。

危险

注意

强制

禁止

安全注意事项

使用（安装、运转、保养、维护）前，必须熟读本说明书和其他附属

资料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。

本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“注意”、 “强制”、

“禁止”四类。

误操作时会发生危险，可能导致死亡或重伤事故。

误操作时会发生危险，可能导致轻伤以及物品损坏

等事故。

必须执行的事项。

禁止事项。

此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，

因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。

虽然不在“危险”和“注意”范围内，但如果是用户必须严

格遵守的事项，会在相关地方加以注明。

危险

紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤，

设备受损。

图 : 急停按钮

图 : 解除急停

旋转

• 进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作人员

在安全位置。

–DX200 电源接通时。

–用示教编程器操作机器人时。

–试运行时。

–自动运行时。

若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致人员

受伤。

另外，发生异常时，请立即按下DX200的前门和示教编程器的右侧

的急停按钮。

• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。

–保持从正面观察机器人。

–遵守操作步骤。

–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动

时的对策。

–确保有躲避空间，以防万一。

误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。

• 操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并

确认伺服电源被切断。

伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄灭。

• 解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍

物或故障，再接通电源。

机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。

注意

• 进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修

及采取其他必要措施。

–机器人动作有无异常

–外部电线的遮盖物和外包装有无破损

• 示教编程器用完后必须放回指定位置。

若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作

时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备

受损。

• 请在理解DX200使用说明书中的“警告标志说明”的基础上，使用

机器人。

本书常用词汇定义

“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

“MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、

“DX200示教编程器”和“电源线”构成。

本书中，这些部分如下表所示。

机器本说明书中的表示

DX200 控制柜DX200

DX200 示教编程器示教编程器

机器人到DX200之间的电线电源线

另外，示教编程器的按键和画面的表述如下所示。

操作步骤的定义

在说明操作步骤时，“选择**”所表达的操作，是将光标移动到对象内

容上，然后按下选择键，或是使用触摸屏直接点击画面，选择对象内容。

机 器在本说明书中的表示

示教编程器文字键 /

图形键

表示按键名、图形等的按键将用［ ］表示。

例：［回车］

轴操作键

和数值键

将轴操作、数值按键的各个按键合并称呼时，

分别称作［轴操作键］、［数值键］。

同时按键要同时按两个按键时，比如［转换］＋［坐

标］，会在两个按键之间加上“+”号。

画面画面中的菜单用【　】表示。

例：【程序】

商标的标示

本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注册商标。在本书中

没有一一标示。

机器人和DX200上贴有以下警告标志。

请严格遵守警告标志上所记载的事项。

危险

• 机器人上贴有以下标志。

必须严格遵守记载事项。

否则，极可能导致重大事故。

粘贴的地方，请参照机器人使用说明书。

DX200上贴有以下标志。

须严格遵守记载事项。

则，极可能导致重大事故。

1 安全

1.1 确保安全

1 安全

1.1 确保安全

一般来说，机器人拥有比占地面积更大的动作范围，手臂的高速、高

效动作比其他一般机械设备更有优势，但是机器人也带有高危险性。

为了确保安全，必须在认真阅读并充分理解机器人的《使用说明书》

的基础上再使用本产品。

强制

• 客户依据相关法规内的安全管理方针实行“安全作业规定”，并

严格遵守。

• 请建立“安全管理体制”，比如决定机器人的第一责任人和安全

管理人员，彻底实施安全教育等。

1 安全

1.2 特别教育

1.3 MOTOMAN使用说明书一览

强制

• 为确保安全，熟读MOTOMAN相关的使用说明书，并充分理解其内容

是非常重要的。

安全使用MOTOMAN，需要以下的说明书。

–MOTOMAN‐□□□机器人使用说明书

–DX200使用说明书

–DX200保养要领书

–DX200操作要领书

• 请确认以上的说明书是否齐全。

万一资料不全，请联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部。

強制

机器人的操作、维护、保养等相关培训，请咨询安川电机（中国）

有限公司机器人事业部。

1.2 特別教育

•

1 安全

1.4 人员安全事项

1.4 人员安全事项

因为机器人是在一定空间内动作，所以动作空间是危险领域。在机器人

的动作空间内，可能发生意外事故。

MOTOMAN的安全管理人员以及从事安装、操作、保养的相关人员必须时

刻谨记安全第一，确保自身安全的同时，还要考虑相关人员及其他人员

的安全。

避免在MOTOMAN安装区域有危险行为。

否则，可能会与机器人或周围机器碰撞而导致人员受伤。

必须遵守工厂内安全标示上的内容，如“严禁烟火”、“高压”、

“危险”、“非相关人员禁止入内”等。

否则，可能会因为火灾、触电、碰撞而导致人员受伤。

• 为了预防危险，在服饰方面，请严格遵守以下事项。

–请穿工作服。

–操作MOTOMAN时，请不要戴手套。

–请不要将内衣、衬衫、领带露在工作服外。

–请不要戴大号耳饰、挂饰等。

–必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。

不恰当的服饰会引发人员伤害事故。

• 必须规定非操作人员“禁止靠近”MOTOMAN的安装区域，并严格遵

守规定。

否则，可能会与DX200、操作柜、工件以及其他夹具等碰撞而导致

人员受伤。

1 安全

1.4 人员安全事项

注意

• 请不要强行扳动、悬吊、骑坐机器人。

否则，有可能导致人员受伤、设备受损。

• 请不要坐在DX200上。

否则，可能导致人员受伤，设备受损。

• 请不要随意触碰DX200或其他的控制柜开关、按钮等。

否则，机器人可能会有预想不到的动作，导致人员受伤，设备受损。

• 通电中，禁止未受培训的人员触碰DX200和示教编程器。

否则，机器人可能会有预想不到的动作，导致人员受伤，设备受损。

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

1.5 MOTOMAN安全事项

1.5.1 安装及配线时的安全

安装及配线的详细情况，请参照 MOTOMAN- □□□机器人使用说明书

以及DX200使用说明书。

安装、配线、配管作业时要考虑紧急时刻时，人员“不会被夹伤”、

“不会被绊倒”。另外，为了能安全运行，MOTOMAN、夹具等都要方便

操作、查看。

危险

• 请选择以下场所安装机器人。

–安装机器人的场所需要足够大，要确保即使机器人手臂完全展

开，其腕部工具或工件尖端也不会触到墙壁、安全栏和DX200。

否则，可能会与机器人碰撞，导致人员受伤，设备受损。

接地工程要符合电气设备技术规格。

否则，可能导致触电、火灾。

注意

吊环、行车作业、驾驶叉车等搬运作业，必须由持有操作资格证

的人员进行。

DX200

包含工具或工件的最大动作范围

机器人动作范围

安全栏

否则，可能会导致人员伤亡，设备受损。

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

• 搬运机器人时，原则上请使用行车。

–使用搬运用固定夹具或安装在机器人本体上的吊环，用2 根吊绳

起吊。

–届时，必须用固定夹具固定住机器人，以各机型的《机器人使用

说明书》中所记载的出货姿态起吊。

否则，机器人可能会在搬运过程中翻到，导致人员受伤，设备受损。

• 搬运DX200时，必须确认以下事项。

–搬运DX200时，原则上使用行车。

–搬运前，请确认DX200的重量，选择与其重量相配的吊绳。

• 请在搬运时使用吊环螺栓，并在搬运前确认吊环螺栓已拧紧。

否则，DX200可能会在搬运过程中掉落，导致人员受伤，设备受损。

• 安装前，需要临时放置机器人时，必须放置平稳。

请安排看管人员等，防止相关人员触碰机器人。

否则，机器人有可能会翻倒。导致人员受伤，设备受损。

注意

DX200

表 1-1: DX200的大概重量

DX200 对应机型大概重量kg

小型170

中・大型180

M12吊环螺栓4

吊绳

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

注意

请确保有足够的空间进行机器人、DX200及其他周边设备的保养。

（单位mm）

否则，保养作业中，可能发生预想不到的人员受伤事故。

• 操作机器人用的DX200及夹具的操作柜，请将其放置在能够看清机

器人动作，且能够安全操作的地方。

否则，可能会由于误动作等导致人员受伤。

• 请将DX200放置在机器人的安全栏以外。

否则，可能会与机器人碰撞，导致人员受伤。

• 安装机器人时使用的螺栓，请参照各机型的《机器人使用说明书》

中所记载的种类和尺寸。

否则，机器人可能会翻倒，导致人员受伤，设备受损。

DX200保养区域

(mm)

DX200外形尺寸

(mm)

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

注意

• DX200配线前，请在充分理解配线图的基础上，再按照配线图进行

配线作业。

否则，错误配线可能导致设备受损或机器人可能会有预想不到的

动作，导致人员受伤。

• 请将DX200、机器人、周边机器和夹具操作柜等的配线和配管收纳

在坑道内，以防被人或叉车等直接踩压到。

否则，可能会被配线、配管绊倒而导致人员受伤。

另外，可能会发生断线，机器人可能会有预想不到的动作，导致

人员受伤。

有M10螺孔

DX200侧面

放置好DX200后，请使用侧面下方的螺栓将其固定在地面或底座上。

否则，DX200翻倒的话，可能导致人员受伤，设备受损。

DX200

配管地坑 配线

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

1.5.2 作业现场的安全

作业现场安全措施不完善，可能会导致重大事故。

为确保安全，必须实施以下的防范措施。

危险

• 请在机器人周围设置安全栏，通电时，不要随意靠近机器人。

而且，在安全栏的出入口张贴“运行时禁止入内”等警告标志。

另外，请在安全栏的出入口设置带有安全联锁功能的大门。

运行开始前，必须确认安全联锁功能已打开。

否则，可能会与机器人碰撞，导致重大事故。

注意

• 必须把工具存放在机器人动作范围外的安全场所。

否则，由于疏忽把工具放在夹具上，可能会与机器人碰撞，导致

机器人或夹具受损。

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

操作安全

危险

• 在机器人上安装弧焊焊钳等的工具前，必须先关闭DX200和工具的

电源。

而且，请粘贴“禁止通电”的警告标志。

作业中不慎接通电源，可能会触电或造成机器人突然动作，

导致人员受伤。

• 使用MOTOMAN时请不要超出使用说明书所记载的规格范围。

否则，有可能因为超出规格范围，导致人员受伤，设备受损。

• 原则上，示教作业请在机器人动作范围外进行。

DX200

• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。

–保持从正面观察机器人。

–遵守操作步骤。

–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动

时的对策。

–确保有躲避空间，以防万一。

误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。

禁止通电

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

危险

示教编程器

急停按钮

• 操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器及外部操作设备的急

停按钮并确认伺服电源被切断。

伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄灭。

紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤，

设备受损。

• 进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作人员

在安全位置。

–DX200电源接通时。

–用示教编程器操作机器人时。

–试运行时。

–自动运行时。

另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。

急停按钮在DX200的前门和示教编程器的右侧。

1 安全

1.5 MOTOMAN安全事项

注意

强制

• 示教人员和检查人员必须经过培训后才能上岗操作机器人。

培训事宜请联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部。

• 进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修

及采取其他必要措施。

–机器人动作有无异常

–外部电线的遮盖物和外包装有无破损

• 示教编程器用完后必须放回指定位置。

若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人

动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，

设备受损。

1 安全

1.6 转移、转让、出售时的注意事项

1.6 移动、转让、出售时的注意事项

移动、转让、保养、出售MOTOMAN时，请严格遵守以下安全事项。

注意

• 移动、转让、出售MOTOMAN时，必须确保使用说明书到达最终客户

手中。

MOTOMAN附带的使用说明书一览请查阅本说明书"1.3 MOTOMAN 使

用说明书一览"。

使用说明书有丢失的话，请联系安川电机（中国）有限公司机器人

事业部。

• 粘贴在机器人与DX200上的“警告标志”若出现污痕，请将其清理

干净。

“警告标志”若有脱落，请重新粘贴在最初粘贴的位置。

警告标志请向安川电机（中国）有限公司机器人事业部购买。

• 移动MOTOMAN后，建议由安川电机（中国）有限公司机器人事业部

实施维护作业。

机器的错误安装、错误配线，可能导致人员受伤，设备受损。

1 安全

1.7 MOTOMAN报废时的注意事项

1.7 MOTOMAN报废时的注意事项

禁止

• 禁止改造机器人和DX200。

否则，可能会由于火灾、故障、机器人错误动作导致人员受伤，

设备受损。

注意

• 请将MOTOMAN作为一般工业废弃物进行处理。

• 废弃物临时放置时，请做好防止机器人翻倒等的措施。

否则，机器人可能发生翻倒，导致人员受伤。

2 确认产品

2.1 确认装箱内容

2 确认产品

2.1 确认装箱内容

到货之后，请确认装箱内容。

标准规格的产品包括以下5部分。

（如有选装件，还需确认其他内容。）

•机器人

• DX200（包含附属品）

•示教编程器

•

•全套使用说明书

图 2-1: 标准规格的5样零部件

示教编程器机器人

全套使用说明书 电源线

DX200

电源线（机器人～ DX200 之间的电线）

2 确认产品

2.2 确认订单号

2.2 确认订单号

（例）

请确认机器人与DX200的订单号是否一致。

刻有订单号的标签贴在下图所示位置。

ORDER NO. 78796-1

THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER

SHOULD HAVE THE SAME ORDER NUMBER.

3 安装

3.1 搬运方法

3 安装

3.1 搬运方法

使用行车

注意

表 3-1: DX200 的大概重量

DX200 对应机型大概重量kg

小型170

中・大型180

• 吊环、行车作业，驾驶叉车等搬运作业必须由持有操作资格证的

人员进行。

否则，可能导致人员受伤，设备受损。

• 搬运过程中请避免过度震动和冲击。

否则，会影响机器人的性能。

搬运DX200时，原则上使用行车。

搬运DX200时，必须确认以下事项。

搬运前，请确认DX200的重量，选择与其重量相配的吊绳。

请在搬运时使用吊环螺栓，并在搬运前确认吊环螺栓已拧紧。

确认以上事项后，再用行车进行起吊作业。

•

•

DX200

M12环螺栓4

吊绳

3 安装

3.1 搬运方法

3.1.2 使用叉车

用叉车搬运DX200时，请严格遵守以下注意事项。

• 必须先确认有安全作业的场所后，再将DX200搬运到安装场所。

• 确认好作业场所后，请对搬运途经区域人员发出警告，让其退避到

安全场所。

• 请将DX200固定结实，以防翻倒、偏移。

• 请不要将货叉升得过高。

• DX200是精密机械。

搬运过程中请避免过度震动和冲击。

• 搬运时，请缓慢前进。

图 3-1: 使用叉车搬运

衬布

托盘

货叉

固定绳索

3 安装

3.2 安装场所及环境要求

3.2 安装场所及环境要求

场满环

环境条件

•运转时，周围温度应在0至＋45℃以内，搬运、保管时应在-10至

＋60℃以内。

•湿度小、较干燥 （湿度在10%至90%RH以内，无结露）

•少灰尘、粉尘、油烟、水

•无引火性、易腐蚀性的液体及气体

•不会受到较大冲击和振动（振动加速度 4.9 m/s2（0.5 G）以下）

• 远电焊设备

3 安装

3.3 安装位置

3.3 安装位置

1. DX200必须安装在机器人的动作范围外和安全栏外。

图 3-2: DX200的安装位置

2. DX200安装在可以完全看清机器人动作和能够安全

操作机器人的位置。

3. 门进行维护的位置。

（请确保留有保养区域）

1000mm以上

1000mm以上

1000mm以上

1000mm以上

门

DX200

包含工具或工件的

最大动作范围

机器人动作范围

安全栏

门

3 安装

3.4 安装方法

4. DX200安装在距离墙壁500mm以上的位置，以便进行保养维修作业。

3.4 安装方法

使用DX200侧面下方的螺孔将其固定在地面或底座上。

注意

• 请不要爬上DX200的顶部。

否则，可能导致人员受伤、设备受损。

机器人的安装方法请参照机器人的《使用说明书》。

孔

有M10螺孔

DX200侧面

3 安装

3.5 控制柜叠放步骤

3.5 控制柜叠放步骤

DX200控制柜可以叠放。

请按照以下步骤叠放。

1. 请取下下层控制柜上表面的吊环螺栓（4处）。

注意

控制柜叠放有以下限制条件，请特别注意。

※下层及上层都有下述限制条件。

限制条件：只有用于点焊用途的中、大型机器人的控制柜可以叠放。

其他用途（例：搬运用途）的机器人控制柜不可叠放。

此外，小型机器人的控制柜的话，无论什么用途的都可以叠放。

俯视图

M12吊环螺栓（4处）

禁止

• DX200带有变压器时，禁止叠放控制柜。

•

3 安装

3.5 控制柜叠放步骤

2. 请使用行车吊起上层的控制柜，然后叠放。使用行车时，请参照

“  车 ”

注意

• 叠放固定完成之后，再降下行车的吊钩。

否则，可能导致设备受损。

控制柜（下层）

控制柜（上层）

叠放

3 安装

3.5 控制柜叠放步骤

3. 叠放好后，请取下控制柜（上层）内部（A-A 剖面图 a 部）的

橡胶密封圈，用M12 螺栓（长：35mm）、弹簧垫圈、平垫圈预固

定上、下层控制柜。

4. 取下控制柜（上层）背面的背面平板、插头固定用平板。

注意

• 取下插头固定用平板时，请谨慎作业，注意不要损伤内部电线。

否则，可能导致电线破损。

A-A剖面图

橡胶密封圈2处

放大图

M12X35L 螺栓

弹簧垫圈

平垫圈

下层

上层

背面图

背面平板

插头固定用平板

3 安装

3.5 控制柜叠放步骤

5. 取下控制柜（上层）内部（A-A 剖面图 b 部）的橡胶密封圈，用

M12 螺栓（长：35mm）、弹簧垫圈、平垫圈预固定上、下层控制柜。

6. 确认控制柜叠放稳妥后，再拧紧预固定的4处螺栓。

（拧紧扭矩：4.2 Nm）

7. 安装步骤4中取下的背面平板、插头固定用平板。

8. 取下行车上的吊绳。叠放作业完成。

A-A剖面图

橡胶密封圈（2处）

放大图

M12X35L 螺栓

弹簧垫圈

平垫圈

下层

上层

4 连接

4 连接

危险

• 设备必须接地线。

否则，可能发生火灾、触电事故。

• 必须关闭电源后，再进行配线作业。而且，请粘贴“禁止通电”的

警告标志。

否则，可能发生触电事故，导致人员受伤。

• 在电源切断后5分钟之内，请不要触碰控制柜内部的基板。

否则，有可能因为电容的残留电压发生触电事故，导致人员受伤。

• 通电中，必须装上断路器的保护罩，而且关上控制柜的门。

否则，可能发生火灾、触电事故。

• 紧急停止线路的配线由客户负责。配线完成后，必须进行操作检查。

否则，可能导致人员受伤，设备故障。

注意

• 配线作业必须由指定人员或有资格的人员进行。

否则，可能发生火灾、触电事故。

• 请连接在额定电源上。

否则，可能导致人员受伤，设备故障。

• 必须拧紧主电路及控制线路端子的螺丝。

否则，可发生致火灾、触电事故。

• 请不要用手指直接触碰基板。

否则，集成电路基板（IC）可能会由于静电而发生故障。

4 连接

4.1 连接电线时的注意事项

4.1 连接电线时的注意事项

• 连接DX200与周边机器、夹具控制柜间的电源线要和主电源线分开

配线。

另外要远离高压电源线，避免平行配线。

无法避免的话，请使用金属管或者金属槽来防止电信号的干扰。

• 必须仔细确认电线插头编号后再连接DX200之间和DX200与周边机器

间的电线。

•请将DX200之间和DX200与周边机器间的配线和配管收纳在坑道内，

以防被人或叉车等直接踩压到。

图 4-1: DX200 电线连接配置图

配管地坑 配线

4 连接

4.2 供电电源

4.2 供电电源

4.2.1 三相电源

提供 AC380V 50/60Hz 三相电源。

图 4-2: 供电电源的连接

4.2.2 追加三相滤波器

有噪声从电源线进入时，请在无保险丝断路器的一侧电源上安装三相滤

波器。

此外，各电线的连接口密封好，防止灰尘进入。

图4 - 3: 三相滤波器的连接

突然停电或者电压突然下降时，会导致伺服电源被切断。

请将控制柜连接在电压稳定的电源上。

转换器方向

接触器

1KM

滤波器

控制电源

单元方向

保险丝

断路器

转换器方向

接触器

滤波器

控制电源

单元方向

保险丝

断路器

滤波器

三相

三相

AC380V 50/60Hz

三相

AC380V 50/60Hz

4 连接

4.2 供给电源

4.2.3 漏电断路器的安装

客户在给DX200安装漏电断路器时，请使用可应对高频的漏电断路器。

它能防止逆变器因为高频漏电引起的错误动作。

此外，DX200的逆变器的漏电基本都是高频电流，对人体无害。

图 4-4: 漏电断路器的连接

表 4-1: 可应对高频的漏电断路器

生产商型 号

三菱电气NV 系列（1988 年后制造部分）

富士电气EG 或SG 系列（1984 年后制造部分）

转换器方向

接触器

滤波器

控制电源

单元方向

保险丝

断路器

漏电断路器

三相

AC380V 50/60Hz

4 连接

4.2 供电电源

4.2.4 主电源断路器的连接

请在主电源上分别安装断路器。

图 4-5: 主电源断路器的安装

电源容量根据使用条件会有所不同，上表所列出的是最大负荷（负载

重量、动作速度、频率等）时的电源容量。

选择变压器时，请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。

表 4-2: DX200电源容量、电线尺寸及断路器

机器人电源容量

kVA

电线尺寸（端子尺寸）

[橡胶绝缘电线（3芯）时]

mm2

DX200

断路器容量

A

MA1440 1.5 3.5（M5） 15

MH12 1.5 3.5（M5） 15

MS210 5.0 5.5（M5） 30

所记载的电源容量为额定值。

机器人急加速时，在其一瞬间，

有时会需要数倍于额定值的容量。

断路器 断路器

夹具用

控制柜

断路器

焊机

连接

连接方法

4.3 连接方法

机器人与DX200（供电电线）、主电源与DX200（主电源电线）、DX200与

示教编程器（示教编程器电线）的连接概况如下图所示。

将按次序说明各电线的连接方法。

图 4-6: 电线的连接

4.3.1 主电源的连接

1. 打开DX200的正门。

(1) 使用一字螺丝刀将DX200正门的门锁顺时针方向旋转90度。

图 4-7: 打开门锁

机器人

主电源电线

顺时针方向

一字螺丝刀

门锁

示教编程器电线

供电电线

4 连接

4.3连接方法

(2) 然后旋转主电源开关到［OFF］的位置，轻轻打开门。

图 4-8: 开门［OFF］位置（水平）

2. 请确认已关闭主电源。

3. 连接主电源电线。

–请将主电源电线从DX200上面的电源电线插口插入，并用电线夹

套固定住，以免发生偏移。

图 4-9: 电线夹套

注意

连接主电源时必须使用电线夹套。

请拧紧夹套，以免尘土、灰尘、水等进入。

否则，可能发生触电、设备故障。

主电源开关

主电源电线

4 连接

4.3 连接方法

(1) 顺着方向拔出DX200左上方的主电源的断路器的盖子。

图4-10: 拔出盖子

(2) 接地方法

–为了降低噪音和防止触电，必须要接地。

–按照下列方法接地。

I) 请接地线连接到DX200左上方的断路器右侧的接地端子。

图 4-11: 连接接地线

接地端子M6 螺丝

接地线

4 连接

4.3 接线方法

II) 进行D类接地工程时必须符合电气设备技术规格。

另外，接地线的尺寸必须大于电源线的尺寸。

图4-12：专用接地线的接地

(3) 连接主电源。

图 4-13: 连接主电源

接地线由客户自行准备。

请绝对不要与电力、动力、焊接机械等接地线或接地极共

同使用。

使用金属槽、金属管、配线围栏进行电缆铺设时，请遵从

电气设备技术基准进行接地。

专用接地线

D类工作接地

4 连接

4.3 连接方法

(4) 安装盖子

图4-14：安装盖子

4 连接

4.3 连接方法

4.3.2 连接电源线

1. 打开包装,取出电源线,分别连接DX200背面的插座。

图4-15：连接电源线

2. 连接机器人和DX200。

–确认电源线的插头编号，连接机器人一侧的相同编号的插座，

必须插紧。

3. 关闭DX200的门。

(1) 轻轻关上门。

(2) 将门锁逆时针方向旋转90度。

图4-16：关闭门锁

关于DX200内部的电源线的连接，请参照对应机型的《机器

人使用说明书》。

逆时针方向

门锁

一字螺丝刀

4 连接

4.3 连接方法

4.3.3 连接示教编程器

1. 将编程器的电缆连接到DX200柜门右下方的插头上

图4-17：编程器电线的连接

–至此，机器人、DX200、示教编程器的连接全部完成。

注意

除保养外，不得打开DX200的门锁。

另外要确保全部的门锁锁好。

若有尘土、灰尘、水等进入DX200内部，可能发生触电、引发故障

凸起部标记

4 连接

4.3 连接方法

4.3.4 I/O连接线

请参照下图的方法，使用DX200附属品中的电线支架固定DX200背面的I/O

连接线。

请注意不要堵塞DX200背面的吸气、排气口。

电线支架

背面图

I/O电线插入口

5 电源的接通与切断

5.1 接通主电源

5 电源的接通与切断

5.1 接通主电源

DX200的前门主电源开关转到“ON”的位置，就会接通伺服电源。

DX200内部控制系统会进行开机、检查和生成当前值。

图5-1：接通伺服电源 ON位置（垂直）

危险

• 接通DX200电源时，请先确认机器人可动范围内无人员存在，并且

操作人员在安全位置。若不慎进入机器人的动作范围内，可能会与

机器人碰撞，而导致人员受伤。

• 另外发生异常时，请立即按下急停按钮。急停按钮在DX200的前门

和示教编程器的右上侧。

主电源开关

5 电源的接通与切断

5.1 接通主电源

5.1.1 开机检查

一旦接通电源,DX200内部就会进行开机检查，在编程器画面上会显示开机

启动画面。

图5-2：启动画面

5.1.2 开机检查完成时的状态

以下信息是上次切断电源时被保存的信息。

•动作模式

•读取的程序（在线模式下实行的程序，示教模式下编辑的程序）

和程序中的光标位置。

图5-3：开机画面

注意

• 示教编程器模式切换开关的钥匙请由系统管理员保管。

在操作完成后，拔出钥匙，交还给系统管理员保管。

否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。

另外，示教编程器在插着钥匙状态下掉落在地，可能导致钥匙及

模式切换开关的受损。

5 电源的接通与切断

5.2 接通伺服电源

5.2 接通伺服电源

5.2.1 再现模式时

若安全栏的安全锁为OFF时,DX200认定还不能确保作业人员的安全。

•安全栏闭合时，按下示教编程器[伺服准备],会接通伺服电源。

5.2.2 示教模式时

①按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。

握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。

示教编程器的[伺服接通]LED灯就会亮起。

安全栏打开时,无法接通伺服电源。

伺服准备

伺服接通

点灯

伺服准备

伺服接通

闪烁

5 电源的接通与切断

5.2 接通伺服电源

伺服电源的ON/OFF—启动开关

握住启动开关，会接通伺服电源，伺服接通LED灯就会亮起。

不过，一下子握得太紧，如果有“咔哧”声的话，会切断伺

服电源。

启动DX200前门处和示教编程器上的急停按钮时，

或者通过外部信号急停时，启动开关无法接通伺服电源。

再次接通伺服电源时，请操作前述的①～②。

松开时关闭 握住时开启 强力握住时关闭

伺服接通

5 电源的接通与切断

5.3 切断电源

5.3 切断电源

5.3.1 切断伺服电源（急停）

急停时，伺服电源会被切断，无法操作机器人。

•

•切断伺服电源，会启动马达制动器。

无论何种模式（示教、启动、远程）下，都可以通过急停按钮来切断

伺服电源。

5.3.2 切断主电源

切断伺服电源后，再切断主电源。

1. 将DX200前门的主电源开关旋转至“OFF”一侧时，主电源就会被

切断。

门上方

示教编程器

EMARGENCY STOP

编程器画面上显示沙漏标志时，表示正在处理数据。

数据处理过程中，切断电源的话可能会损坏数据。

因此，编程器画面上显示有沙漏标志期间，请不要

切断电源。

主电源开关

切断伺服电源。

按下急停按钮时，会切断伺服电源。

急停按钮在DX200的前门处及示教编程器右侧。

6动作确认

6 动作确认

危险

• 操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并确

认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服的LED

灯会熄灭。

紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤

设备受损。

紧急时刻请立即按下急停按钮。

急停按钮在DX200的前门处及示教编程器的右侧。

• 在机器人动作范围内进行示教时，请遵守以下事项。

–保持从正面观察机器人。

–遵守指定的操作步骤。

–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然向自己所处方向运动时

的对策。

–确保有躲避的空间，以防万一。

误操作或机器人不按示教内容操作，可能导致人员受伤。

• 进行以下作业时，请确认机器人动作范围内无人员存在，并且确

认操作者在安全位置。

–接通DX200的电源时。

– 用示教编程器操作机器人时。

–试运行时。

–自动运行时。

若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人发生碰撞，导致人

身受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。

6 动作确认

注意

• 进行机器人示教作业前，请检查以下事项，若发现有异常应立即维

修及采取其他必要措施。

–机器人动作有无异常

–外部电线遮盖物或外包装有无破损

• 示教编程器用后，必须放回指定位置。

若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动

作时，示教编程器可能会与机器人或夹具发生碰撞，而导致人员受

伤，设备受损。

• 示教编程器模式切换开关的钥匙请由系统管理员保管。

操作完成后，拔出钥匙，交还给系统管理员保管。

否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。

另外，示教编程器在插着钥匙状态下掉落在地，可能导致钥匙及模

式切换开关的的受损。

6 动作确认

6.1 轴的动作

通过按下示教编程器上的［轴操作键］，可操控机器人对应各轴的动作。

图中为各轴在单独的运动关节坐标系中的动作。

S 轴、L 轴、U 轴　R 轴、B 轴、T 轴、E 轴

在操作机器人之前，请再次确认安装在机器人上的固定夹

具是否已经拆除。