KUKA库卡机器人零点偏移了如何找回？

广州凯惠自动化有限公司专业从事进口机器人保养维修，相关产品维修以及配件销售服务，公司工业机器人保养项目包括：KUKA库卡机器人保养， ABB机器人保养，安川motoman机器人保养等，机器人保养涉及包括机器人零点校正，机器人润滑油脂更换，机械手电池更换在内的众多专业技术服务。下面以库卡机器人零点校正为例，进行说明。

一、为什么需要对库卡机器人进行零点偏移校正？

1、进行零位校正时，库卡机器人各轴会移动至目标位置，这个位置被称为机械零点。

2、当库卡机器人到达及机械零点后，各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来

3、库卡机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动库卡机器人或运行程序；同时库卡机器人也知道软限位的位置

二、库卡机器人零点校正的难点 由于库卡机器人现场工作环境因素的不确定（例如机器人发生碰撞等），常常导致库卡机器人零点丢失，需要将库卡机器人本体各关节恢复到零点。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，库卡机器人调零就是一个苦差事，爬上爬下。也有可能导致点位偏移，比如某次由于意外，丢失零点，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致发生库卡机器人点位偏差。全凭肉眼辨别，人工校正费时费力，耽误生产效率。广州凯惠自动化有限公司采用KUKA电子调零设备来取代人工调零，几分钟内迅速找回库卡机器人机械零点，快速，准确，方便，提高生产效率。

三、库卡机器人零点找回工具 为了让机器人能够精确到达机械零位，我们需要使用千分尺或者库卡电子测量仪（EMT）用MET灵位校正，机器人各轴会自动移动至机械零位。如用千分表，必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位。

四、库卡机器人零点找回方法：

1、KUKA机器人电子零点校正仪找回

2、千分表找回

五、库卡机器人零点校正步骤：

1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。

2.输入工具编号。用工具OK确认。 选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。

3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。 将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。

4.按下软键学习。

5.按下确认开关和启动键。 当EMT识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。

7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。

9.将测量导线从接口X32上取下。

10.用软键关闭来退出选项窗口。